中国是竹子的故乡，资源丰富、竹种繁多、中空有节、形态各异，竿枝鞭根、粗细长短、曲直凹凸、千姿百态。因此，相较于其它笔杆制作材料，竹子的颜值更质朴、内涵更丰厚、取材更方便，故而，竹质毛笔历史更悠久、工艺更简单、经济又实惠、普及面更广。常用的竹管材质主要有鸡毛竹管、白竹管、方竹管、紫竹管、斑竹管和马鞭竹管等。如湖笔的笔杆，主要取自浙西天目山北麓节稀杆直，竹内空隙较小的鸡毛竹。而宣笔则主要选用皖南山区的紫竹、斑竹等为笔管，它们节长茎坚韧，竹子表面自然成色，或呈紫墨色或有自然斑点。如果再施以雕刻、镶嵌等工艺，笔杆造型将更具有美观典雅、富丽华贵之气势。北京故宫博物院就珍藏着竹管大霜毫笔、竹管经天纬地四头笔、竹管小紫颖笔、竹管兰亭真赏紫毫笔、黑漆描金管黄流玉瓒紫毫笔、彩漆缠枝莲纹紫毫笔清等明清时期的珍品。
与毛笔相对应的是硬笔。中国古代也有过硬笔，它的起源应该早于毛笔。在历代书论及文献中，常出现“竹梃”等说法，是区别于毛笔的一种竹质硬笔。宋人赵希鸽就曾说：“上古以竹梃点漆而书。”元·吾丘衍《三十五举》也说“上古无笔墨，以竹梃点漆，书竹简上；竹硬漆腻，画不能行，故头粗尾细，似其形耳。古谓筆为聿，仓颉书从手持半竹，加畫为聿，秦谓不律”。1991年在敦煌的汉代高望燧遗址就出土了竹笔，敦煌市博物馆馆藏品介绍：该笔“通长11、宽0.8、厚0.3厘米……器物质料为竹质，人工制成扁平状，一端削平齐，一端刀削为尖状。器物表面打磨光滑。刀削尖状一端，有似漆非墨之迹，一面无迹。状似竹签”。李正宇称它为“汉代竹锥笔”，是目前我国已发现最早的古代硬笔。可喜的是，这种笔并未完全消失，傣族、纳西族、藏族等民族仍在使用竹质硬笔。
随着钢笔的普及，竹质硬笔已经退出了历史舞台，却在传统书写和书法艺术中传承了下来。傣族在很长一段历史时期书写文字都是靠竹笔，纳西族的东巴经则以尖头竹笔书写而成，列入国家级非遗名录的《坡芽歌书》也是壮族人民用竹签蘸上仙人掌书写的。藏文书法于2008年列入国家级非遗名录，大多用竹笔书写。竹笔分为圆竹笔和三棱竹笔等，均选用质地坚韧的竹子，风干或烘烤后削制而成。同样是国家级非遗的蒙古文书法也大都用竹质硬笔写成，其竹板笔书法常用于对联、标语、书籍装帧、刊头设计、金石印章等。竹板笔取材于竹，用刀将竹片削刮呈刻刀状，再磨齐笔刃即可使用。
