机器人工具坐标系
2015-01-26 00:00:00   来源：中国机器人教育网的博客   评论：0 点击：

设定为工具坐标系时，机器人控制点沿设定在工具尖端点的X，Y，Z轴做平行移动，按住轴操作键时，各轴的动作请参考下表。同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。但如象[X-]+[X+]这样，同轴反方向两键同时按下，全轴不动。工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。使用工具坐标系要预先登录相应的工具文件，详细内容请参考“NX100 使用说明书”。选择工具号码使用两个以上工具时，有必要按照作业要求选择工具，换工具时，按以下操作选择所登录的工具文件中的一项。